Tuhat vuotta sitten Pohjoismaiden kansat olivat alkaneet järjestäytyä kuningaskunniksi. Sitä ennen pohjoismaalaiset oli tunnettu joitakin vuosisatoja viikinkeinä, jotka tekivät sekä kauppamatkoja että valloitusretkiä Pohjoismaiden ulkopuolelle.

Hurjat valloitusretket päättyivät kristinuskon vallatessa jalansijaa Pohjoismaissa. Toki välillä sodittiinkin – jopa pohjoismaalaiset keskenään.

Kalmarin unionin kausi 1397–1521 oli pohjoismaisen yhtenäisyyden aikaa. Kuningatar Margareeta I oli jo Norjan ja Tanskan hallitsija, kun hänet vuonna 1389 valittiin myös Ruotsin hallitsijaksi.

Margareetan sukulainen Eerik Pommerilainen kruunattiin koko Pohjolan kuninkaaksi Kalmarissa 17. kesäkuuta 1397. Kalmarin unioni toimi käytännössä vuoteen 1521 saakka, jolloin Kustaa Vaasa valittiin Ruotsin kuninkaaksi.

Seuraavien 300 vuoden ajan Pohjola oli jakaantunut osiin. Ruotsin kuningaskuntaan kuului myös Suomi, ja vähä vähältä siihen liitettiin muitakin Itämeren alueita.

Tanskan kuningaskunta käsitti myös Norjan, Islannin, Grönlannin ja Färsaaret. Ruotsin ja Tanskan valtakunnat taistelivat toisiaan vastaan monissa sodissa.

Aluksi Tanskan kuningaskunta oli vahvempi, mutta 30-vuotisen sodan aikana 1600-luvulla Ruotsin kuningaskunta pääsi niskan päälle.

Suuri Pohjan sota 1700-luvun alussa teki kuitenkin lopun Ruotsin suurvalta-ajasta. Venäjästä ja Preussista tuli Itämeren alueen uusia suurvaltoja.

Napoleonin sodat toivat lisää muutoksia Pohjolaan. Venäjä hyökkäsi Ruotsin alaisuudessa olevaan Suomeen ja miehitti sen, ja Venäjän tsaarista tuli Suomen suuriruhtinas vuonna 1809. Tanska puolestaan joutui luovuttamaan Norjan Kielin rauhassa Ruotsille. Norja ja Ruotsi muodostivat yhteisen unionin vuodesta 1814 vuoteen 1905.

Ruotsi, Tanska ja Norja muodostivat vuonna 1875 skandinaavisen rahaunionin, joka oli virallisesti voimassa vuoteen 1924 saakka. Käytännössä se kuitenkin kumoutui ensimmäisen maailmansodan aikana, jolloin kunkin maan valuutan arvo suhteessa kultaan oli erilainen.

Ruotsin ja Norjan unioni päättyi vuonna 1905, jolloin Norja itsenäistyi. Suomi itsenäistyi 6. joulukuuta 1917, ja seuraavana vuonna sai itsenäisyyden Islanti, jolla tosin oli Tanskan kanssa yhteinen kuningashuone ja ulkopolitiikka vuoteen 1944 saakka.

Ruotsi ja Suomi kiistelivät Ahvenanmaasta, mutta Kansainliiton päätöksellä Ahvenanmaa jäi Suomen yhteyteen.

Monet järjestöt tekivät jo 1800-luvun loppupuolella ruohonjuuritason pohjoismaista yhteistyötä. Kansalaisten omaehtoinen yhteistyö on edelleenkin virallisen yhteistyön kasvualusta.

Ruotsiin, Norjaan ja Tanskaan perustettiin Norden-yhdistykset vuonna 1919, Islantiin vuonna 1922 ja Suomeen vuonna 1924. Yhdistykset ovat sen jälkeen olleet kantava voima pohjoismaisen yhteistyön lujittamisessa.

Konkreettinen esimerkki tästä on ystävyyskaupunkitoiminta. Tanskalainen Thisted ja ruotsalainen Uddevalla solmivat ensimmäisinä ystävyyskaupunkisuhteen vuonna 1939, ja lukuisat muut kaupungit ovat sittemmin seuranneet niiden esimerkkiä.

Pohjoismaiden sosiaalidemokraattiset puolueet ja niihin sidoksissa oleva työväenliike olivat jo ennen toista maailmansotaa muodostaneet työväenliikkeen pohjoismaisen yhteistyökomitean SAMAKin.

SAMAKin ensimmäiseen sodanjälkeiseen kokoukseen Tukholmassa kesäkuussa 1945 osallistuneet huippupoliitikot halusivat yksimielisesti edistää yhteistä pohjoismaista politiikkaa useilla eri alueilla.

Ruotsin ulkoministeri Östen Undén ehdotti toukokuussa 1948 pohjoismaisen puolustusliiton perustamista. Vuoden 1949 alkupuolella puolustusliittoa koskevat neuvottelut kuitenkin kariutuivat lopullisesti. Ruotsin ja Norjan näkemykset olivat liian kaukana toisistaan.

Norja, Tanska ja Islanti päättivät sen sijaan liittyä Natoon, kun taas Ruotsi piti kiinni puolueettomuudestaan.

Ruotsi, Norja, Tanska ja Islanti perustivat Pohjoismaiden neuvoston vuonna 1952. Suomen tilanteeseen vaikutti tuolloin vahvasti Stalinin Neuvostoliitto, ja Suomi liittyi Pohjoismaiden neuvostoon vasta vuonna 1955, jolloin Hruštšovin valtaantulo ennakoi liennytystä Suomen idänsuhteissa.